起到防滑作用。固定夾和轉動夾閉合后形成一個由四個沿圓周方向等間隔排列的圓弧形凹槽組成的空間，使得夾持件可以從兩個垂直的角度夾持艙壁助力扶手。根據本發明的一個方案，固定夾持機構與長度調整機構之間通過萬向球頭接頭結構連接。萬向球頭接頭結構中的球頭位于弧形槽中，并可在其中自由轉動。使得長度調整機構也可自由轉動，而航天員可通過鎖緊件來壓緊球頭，從而鎖定長度調整機構使其不再轉動。而位于弧形槽中的阻尼件則可在長度調整機構轉動到位后依靠其與球頭之間的摩擦力使轉動自動停止。根據本發明的一個方案，外調節桿可往復移動地套設在內調節桿上，內調節桿上設有多個固定孔。而外調節桿上設有開關結構。航天員可通過撥動開關結構中的凸輪手柄使與其鉸接的鎖定銷做往復直線運動，從而在位于固定孔中和脫離固定孔兩個狀態之間切換，完成調整長度并鎖定。根據本發明的一個方案，長度調整機構和末端助力機構之間通過萬向接頭機構連接，萬向接頭機構與萬向球頭接頭機構相似，同樣為類似關節的機構。使得末端主力機構也可做自由轉動。而連桿可旋轉地連接在末端扶手上，使得末端扶手可繞連桿軸線旋轉。配合萬向球頭接頭機構構成的關節結構。高淳區糖袋氣動懸臂吊推薦廠家！南京常見氣動懸臂吊原理
使得助力裝置能夠適應航天員的各種維修姿勢的施力或助力。附圖說明為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖只只是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是示意性表示根據本發明第1種實施方式的助力裝置的立體圖；圖2是示意性表示根據本發明第1種實施方式的固定夾持機構的立體圖；圖3、圖4和圖5分別是示意性表示根據本發明第1種實施方式的固定夾持機構完全打開狀態、未鎖定狀態和鎖定狀態的剖視圖；圖6是示意性表示根據本發明第1種實施方式的長度調整機構的立體圖；圖7和圖8分別是示意性表示根據本發明第1種實施方式的開關機構鎖定狀態和未鎖定狀態的剖視圖；圖9是示意性表示根據本發明第1種實施方式的末端助力機構的立體圖；圖10是示意性表示根據本發明第1種實施方式的具有鎖定功能的萬向球頭接頭結構的剖視圖。具體實施方式為了更清楚地說明本發明實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對實施方式中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面描述中的附圖只只是本發明的一些實施方式。新吳區工業氣動懸臂吊哪家便宜雨花臺區常見氣動懸臂吊推薦廠家！
而不是全部的實施例。在本發明的描述中，需要理解的是，術語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，只是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。如圖1-3所示，本發明的一種板材搬運自動化設備的機械手，包括立柱1，立柱1的底部安裝有滑輪，滑輪可配合滑軌等移動裝置以使得機械手的移動范圍更廣，立柱1的頂壁上安裝有第1電機2，第1電機2的驅動端安裝有斜齒輪8，立柱1的一側的側壁上安裝有兩個支撐板10，兩個支撐板10之間共同安裝有蝸桿9，兩個支撐板10上均開設有斜螺紋孔，且斜螺紋孔與蝸桿9相互嚙合，蝸桿9與斜齒輪8相互嚙合，蝸桿9的底端轉動連接有安裝板7，安裝板7靠近立柱1一側的側壁上安裝有滑塊，立柱1的側壁上開設有與滑塊相互配合的豎向滑槽，安裝板7通過滑塊與豎向滑槽的配合可沿著立柱1進行上下滑動，安裝板7的頂壁上開設有轉槽，轉槽內設有限位板18，蝸桿9的底端貫穿安裝板7的頂壁并延伸至轉槽內，蝸桿9的底端安裝在限位板18的頂壁上。本發明中。
移動夾板6的側壁上對稱貫穿開設有兩個螺紋孔，兩個轉桿17分別與兩個螺紋孔相互嚙合，固定夾板5的頂壁上同樣開設有轉槽，轉槽內同樣設有限位板18，兩個轉桿17遠離移動夾板6的一端貫穿固定夾板5的頂壁并延伸至轉槽內，兩個轉桿17遠離移動夾板6的一端分別安裝在限位板18的頂壁上，轉桿17轉動時通過與移動夾板6的嚙合可將移動夾板6向固定夾板5處移動，移動夾板6與固定夾板的相互配合可將板材進行夾取，固定夾板5與移動夾板6相對一側的側壁上均安裝有防滑齒21，防滑齒21可將板材更穩定的進行夾取。本發明中，本發明中，分別將第1電機2和第二電機3接通電源，先將第二電機3進行正轉，第二電機3轉動時帶動第1轉盤11轉動，第1轉盤11通過三角形傳動件14可將兩個第二轉盤12進行轉動，同時兩個第二轉盤12上均安裝的轉桿17可與移動夾板6進行嚙合，因此轉桿17轉動時可迫使移動夾板6向固定夾板5進行移動，進而在固定夾板5與移動夾板6的相互配合下可對板材進行夾緊，固定夾板5與移動夾板6上安裝的防滑齒21可防止板材滑落，增加穩定性，將板材夾緊后，打開第1電機2并將第1電機2進行正轉，第1電機2通過驅動端安裝的斜齒輪8可將蝸桿9進行旋轉。江寧區粉塵氣動懸臂吊推薦廠家！
圖2是示意性表示根據本發明第1種實施方式的固定夾持機構的立體圖。如圖2所示，固定夾持機構1包括防滑手柄101、支架102、夾持件103和鎖定板104。防滑手柄101為長條形桿件，其兩側設有多個相間排列的圓弧形凹陷，可以增加摩擦力，使航天員握住時不易打滑。防滑手柄101兩端分別連接萬向球頭接頭結構4和支架102。支架102主要用于支承夾持件103和鎖定板104。夾持件103為組合件，包括固定夾1031、轉動夾1032和壓簧1033。固定夾1031與支架102固定連接，轉動夾1032與支架102鉸接。固定夾1031位于下側，而轉動夾1032位于上側，二者均是中部位置與支架102連接，兩端基本對齊。由此，固定夾1031與轉動夾1032構成一個類似夾子的結構，可以夾持在艙壁助力扶手上，實現將整個助力裝置固定。壓簧1033設置在轉動夾1032與支架102之間，可以在航天員操作轉動夾1032轉動后通過彈力將其復位并加緊。圖3、圖4和圖5分別是示意性表示根據本發明第1種實施方式的固定夾持機構完全打開狀態、未鎖定狀態和鎖定狀態的剖視圖。結合這三張附圖，為了便于航天員操作，轉動夾1032靠近支架102的一端向右上方翹起，并且上方為平面。這樣便于航天員握住防滑手柄101并利用拇指向下壓轉動夾1032使其轉動。溧水區多功能氣動懸臂吊推薦廠家！睢寧工業氣動懸臂吊有幾種
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所述的手指固定座33上設置有插槽41，所述的插槽41內可拆卸安裝晶圓固定裝置4。所述的晶圓固定裝置4包括真空吸盤、氣缸機械手等。所述的手指固定座33上還設置有掃描傳感器42，掃描傳感器42包括光纖放大器以及濾光片等光信號探測設備。使用時，升降軸1進行機械手的豎直上升下降工作，旋轉軸2進行機械手的水平旋轉工作，伸展軸3進行機械手的伸展拿取工作。相比現有的晶圓搬運機械手，本申請中伸展軸3中的一級伸展臂31、二級伸展臂32和手指固定座33聯動，一級伸展臂31、二級伸展臂32和手指固定座33之間分別具有傳動機構，通過一級關節5、二級關節6和三級關節7之間的一級同步帶52和二級同步帶64在一級伸展臂31轉動的同時，帶動二級伸展臂32和手指固定座33不同速率的轉動，在升降軸1、旋轉軸2和伸展軸3三軸聯動的同時讓手指固定座33始終保證直線運動，且角度不會發生改變。這種方式不僅簡化了整個伸展軸3傳動結構，共用一個傳動系后不僅提高了運行精度、重復定位精度，又提高了機械手整體剛度和承重能力。本發明的機械手可以通過設定在機械手后方的掃描傳感器42，自動掃描片盒中晶片的狀態（包括：有，無，重片，斜片），通過數據分析后把結果傳送給上位設備控制系統。南京常見氣動懸臂吊原理
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