湖南機(jī)械臂設(shè)計(jì)

    所述第二支撐板遠(yuǎn)離基軸的一端固定安裝有第二連接臂架，所述連接臂架的一側(cè)面開設(shè)有控制槽，所述控制槽內(nèi)壁的壁面與連接臂架的表面貫穿開設(shè)有限位滑槽，所述控制槽內(nèi)壁的頂部固定安裝有電動推桿，所述電動推桿的內(nèi)部設(shè)有輸出推桿，所述輸出推桿的底端固定安裝有連接環(huán)，所述連接環(huán)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的表面固定安裝有限位滑條，所述限位滑條滑動連接在限位滑槽內(nèi)，所述第二連接臂架頂面的中部開設(shè)有凹槽，所述凹槽內(nèi)部固定安裝有支撐片，所述支撐片的頂端固定安裝有第二連接環(huán)，所述第二連接環(huán)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有第二轉(zhuǎn)軸，且第二轉(zhuǎn)軸的表面與限位滑條的端部固定連接。推薦的，所述第二連接臂架遠(yuǎn)離第二支撐板的一端固定安裝有連接柱，所述連接柱的表面活動套接有連接套，所述連接套的套口處粘接有緊固墊圈，所述連接套表面和內(nèi)壁的頂面貫穿開設(shè)有限位通孔，所述連接柱的頂面開設(shè)有滑孔，所述滑孔的底部開設(shè)有凹室，所述凹室的內(nèi)部滑動連接有滑片，所述滑片的底面固定安裝有優(yōu)力膠塊，所述滑片的頂面固定安裝有限位插軸，且限位插軸滑動插接在限位通孔和滑孔內(nèi)。推薦的，所述優(yōu)力膠塊的底部與凹室內(nèi)壁的底面固定相連。推薦的，所述控制槽的內(nèi)部插接有插接片。機(jī)械臂性能優(yōu)越，如東大元贏得市場認(rèn)可。湖南機(jī)械臂設(shè)計(jì)

    本發(fā)明提高了機(jī)械臂的通用性，適用于不同農(nóng)事作業(yè)，結(jié)構(gòu)緊湊，連接操作簡便、結(jié)構(gòu)牢固、通用性強(qiáng)；同時做到了機(jī)械連接和電路連接，機(jī)械連接強(qiáng)度高、電路連接可靠，支持軸向任意角度的連接，允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接，便于連接，配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂直接操作該連接動作，無需人工將母頭(工具端)安裝到機(jī)械臂上。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。實(shí)施例參照圖1至圖5，其中附圖標(biāo)記5表示機(jī)械手終端，本實(shí)施例提供一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，包括母頭1和2，母頭1上固定有經(jīng)母頭引線12與機(jī)械手或機(jī)械臂電性連接的母接插件11，2上固定有與母接插件11相匹配的公接插件21，且公接插件21經(jīng)引線22與機(jī)械臂或機(jī)械手電性連接，母頭1與2可分離式連接，且母接插件11與公接插件21對接。所述母頭1和2均為筒狀結(jié)構(gòu)，2的一端具有凸臺式的接入端21，接入端21伸至母頭1內(nèi)并于母頭1可分離式連接，所述母接插件11包括塑料支架板111和平頭探針112，塑料支架板111垂直于母頭1軸向并固定于母頭1內(nèi)。附近機(jī)械臂機(jī)械臂操作安全，如東大元保障生產(chǎn)者安全。

    圖像的rgb數(shù)據(jù)經(jīng)fpga4緩沖存儲后進(jìn)行并行處理生成二值化圖像，為消除噪聲，使目標(biāo)物體突顯，分別進(jìn)行圖像的腐蝕和膨脹處理，處理后的rgb圖像和二值圖像保存后可通過vga5接口在顯示屏的兩個窗口中顯示。隨后通過物體質(zhì)心算法和虛擬坐標(biāo)與實(shí)際坐標(biāo)的映射得出物體在目標(biāo)區(qū)域的實(shí)際坐標(biāo)，同時也可求出物體的橫截寬度，以便機(jī)械臂9抓取；利用嵌入在linxartix-7fpga芯片內(nèi)部的軟核microblaze處理機(jī)械臂的動態(tài)規(guī)劃算法，由坐0標(biāo)數(shù)據(jù)和橫截長度數(shù)據(jù)可得機(jī)械臂9需要的轉(zhuǎn)動角度，通過語音模塊的傳感器將信號傳送給舵機(jī)15，通過舵機(jī)15驅(qū)動板間串口通信從而控制機(jī)械臂9抓取動作。以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征及。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。

    線繩驅(qū)動機(jī)械作為一種新型機(jī)械手，其應(yīng)用越來越。現(xiàn)有的線繩驅(qū)動機(jī)械手為了提高靈活度，常在手腕與手掌的連接處設(shè)置多種擺動或轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積較大。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：3.本技術(shù)的目的在于提供線繩驅(qū)動機(jī)械手，其通過相互鉸接的手腕和手掌實(shí)現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn)，通過套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件，實(shí)現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時，簡化了結(jié)構(gòu)、縮小了體積。4.本技術(shù)是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：5.線繩驅(qū)動機(jī)械手，具有翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)，包括通過鉸接桿鉸接的手腕和手掌，所述鉸接桿上套設(shè)有一端連接在所述手腕或所述手掌上的復(fù)位件，所述復(fù)位件使所述手掌由翻轉(zhuǎn)狀態(tài)復(fù)位至展開狀態(tài)。6.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述復(fù)位件的數(shù)量為2個，兩所述復(fù)位件在所述鉸接桿上間隔設(shè)置。7.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述復(fù)位件為彈簧。8.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述復(fù)位件一端與所述手腕相連。9.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述手腕和所述手掌兩者中的一者上設(shè)有限位件，所述限位件在所述手掌翻轉(zhuǎn)到位后與兩者中的另一者相抵以限制所述手掌的翻轉(zhuǎn)角度。10.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述手掌上設(shè)有用于固定牽引繩的固定件。機(jī)械臂多功能集成，如東大元一機(jī)多能。

    包括底座1，擺動液壓缸2，機(jī)械手3，底座1上方固定有擺動液壓缸2，擺動液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4，支撐板4上方固定有固定支撐臂6，固定支撐臂6上設(shè)有滑軌，固定支撐臂6與滑動支撐臂7滑動連接，固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10，液壓缸10固定在支撐板4上，伸縮桿9上方固定有連接板11，連接板11固定在滑動支撐臂7的內(nèi)部；滑動支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12，連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設(shè)有軸承15；水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16，旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18，輸出軸18與穿過軸承15轉(zhuǎn)軸19固定連接，轉(zhuǎn)軸19另一端固定第二連接板20，第二連接板20固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21內(nèi)部；水平旋轉(zhuǎn)臂21的另一端與機(jī)械手臂22相連接，機(jī)械手臂22下方固定連接有基座23，機(jī)械手臂22內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置24，液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26，液壓缸25固定在機(jī)械手臂22的頂部，伸縮軸26與機(jī)械手3連接；機(jī)械手3包括連接桿31，第二連接桿32，主連接桿33，機(jī)械爪34，第二機(jī)械爪35，連接臂36，第二連接臂37，連接臂36和第二連接臂37對稱鉸接在基座23下方。機(jī)械臂強(qiáng)力支持，如東大元讓您放心依賴。湖南機(jī)械臂設(shè)計(jì)

機(jī)械臂高效節(jié)能，如東大元倡導(dǎo)綠色環(huán)保。湖南機(jī)械臂設(shè)計(jì)

    轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動角度，控制板與六個舵機(jī)相連。機(jī)械臂模塊編好程序后，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中，機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識別功能，可通過攝像頭實(shí)時拍攝記錄工作臺情況，經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動作規(guī)劃，為保證機(jī)械臂運(yùn)行安全性，整個系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，語音識別模塊體積為3，語音識別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個定時器、一個外部中斷、預(yù)留16個i/o口、同時還預(yù)留與fpga模塊通信的串口，語音識別模塊還設(shè)置有5v和。通過語音識別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領(lǐng)域的實(shí)際運(yùn)用更方便、快捷、安全。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口，vga接口設(shè)置有十五針，十五針分為三排，每排五個孔，電路板通過vga接口與所述顯示器相連。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，fpga模塊包括artix-7核心板、軟核microblaze，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片。 湖南機(jī)械臂設(shè)計(jì)